面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

论洁净煤技术产业化与山西省能源结构优化

提出了洁净煤技术产业化发展是山西能源结构优化的趋势，分析了洁净煤技术在经济运作中的必要性和关键性，论述了这种产业化运作中的法规措施保征。     

随机粗糙海面的建模与仿真

针对海浪运动的随机性,通过采用蒙特卡洛方法和分形法对随机海面进行了模拟,用Matlab软件模拟出较为理想的结果,并通过分析参数变化引起的海面形状变化作了分析,得出有益于模型优化的结论。     

某现浇空心板工程质量问题的处理方法

某工程中现浇空心板出现了质量问题,局部拆模时发现由于施工操作不当使得现浇空心板底无混凝土,钢筋裸露,因此需要时其进行加固.对加固工程设计了创新性的双向拱结构加固方案.在板内部双向每隔一定距离浇筑方形混凝土墩台,使得相邻墩台和墩台间上部混凝土组成拱结构承受压力,下部原受拉钢筋承担拉力.预应力钢绞线承担混凝土墩台的自重同时形成空腹式预应力空心板.给出了加固方案的基本流程和计算过程.此加固方案很好地解决了实际工程质量问题,避免了因拆除重建引起的工程造价方面的浪费.     

均匀线阵目标到达角估计的压缩感知方法研究

为了缓解表面波雷达在天线阵列小型化后角度分辨率低的问题,采用压缩感知理论,提出一种小型天线阵列表面波雷达目标到达角估计的方法。将到达角估计问题转化为稀疏信号表示的重建问题。建立了稀疏信号模型,分析了应用条件,将角度和速度空间离散化以构造字典,设计了基于实时海态信息的测量矩阵,设计匹配算法完成信号重构。仿真结果表明,若满足准确重建条件,即使在小型天线阵列的情况下,也能以计算资源为代价改善方位分辨率。     

基于虚拟装配体绑定的产品层次化装配序列生成

装配是产品制造中的重要环节之一计算机辅助装配顺序的生成为实施快速、灵活、优化的装配,提高装配质量和效率提供有力的支持.任务层次与分解方法的设计是层次任务网规划方法应用的关键技术.文中提出了一种基于虚拟装配体绑定的底层装配操作实施机制,在此基拙上建立了产品装配序列生成的任务分解策略.装配实例表明,该方法在产品装配序列生成中具有建模层次清晰、任务分解策略易于制定、装配序列生成比较灵活的特点.     

Fault Ride-Through Capability Enhancement of VSC HVDC connected Offshore Wind Power Plants

To achieve active control of the AC voltage magnitude of wind power plant(WPP) collector network and improve the fault ride-through (FRT) capability,an FRT scheme based on feed forward DC voltage contr...     

矿山充填自动化控制技术的研究与应用

尾矿充填能够减少尾矿对地表的污染及提高对矿石的回采率,但高质量的尾矿胶结充填对工艺控制要求严格,人工难以操作完成。为切实解决尾矿充填中存在的控制问题,保障尾矿充填的质量,根据我国尾矿充填的工艺特点及现有条件对尾矿充填的控制技术进行了研究,并将研究技术多次运用于对尾矿充填的控制实现,从而获得了良好的控制效果,为相关应用提供了宝贵的借鉴经验。     

海上搜救雷达应答器天线架设高度的研究

研究了多径和海面大气折射这两种环境因素对雷达搜索应答器最远距离的影响,使用PE方程计算了不同蒸发波导高度条件下导航雷达和应答器发射信号的传播衰减,通过对计算结果分析和解释,结合东海试验的实测数据,得出应答器天线高度的最佳选择。